一、多(duō)機連線機械手

分(fen)為多機滑塊同步(bù)模式及滑塊自由(you)模式，一般适用于(yú)🐇産🔅量要求較大且(qie)品類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機連(lián)線機器人

一般适(shì)用于外觀和成形(xing)性要求較高的大(da)型沖壓件（汽車✏️零(ling)部件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生産(chǎn)線的一般構成

典(dian)型的機器人沖壓(yā)自動化生産線包(bāo)含以下部分：機器(qi)人、電😄控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶、闆(pan)料清洗機、闆料塗(tu)油㊙️機、對中台、線尾(wěi)🌈碼垛系統、安全防(fang)護系統及機器人(ren)端拾器。具體布置(zhi)方式可以根據生(shēng)産車間的面積進(jin)行調整，如拆垛車(che)的開出方式既可(ke)以🏒與沖壓線平行(háng)也可以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓生(sheng)産用機器人除了(le)要求負載大、運行(hang)軌迹精确及性能(néng)✨穩定可靠等搬運(yùn)機器人所共有的(de)特性，還要滿足頻(pin)繁起/制動、作(zuò)業範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積大(dà)等特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機器(qi)人都在普通搬運(yùn)機器人的基礎上(shang)加🔱大了電動機功(gōng)率及減速機規格(ge)，加長了手臂，并廣(guang)泛采用棚架式安(ān)裝結構。

2. 機器(qì)人沖壓自動化線(xiàn)控制系統

機(jī)器人沖壓自動化(huà)系統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆垛(duǒ)機、清洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料檢測(cè)裝置、視覺識别🚶‍♀️系(xi)統🈚、各種皮帶、同步(bù)控制系統、安全防(fang)護系統及大屏幕(mu)顯示，并具有無縫(féng)集成進工廠MES系統的能力。為了(le)把如此多的智能(neng)控制系統有效集(jí)成，一般采用以太(tai)網與工業現場總(zong)線二級網絡系統(tong)，其中現場總線系(xì)統可能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛系(xì)統

目前常見(jiàn)的拆垛系統有三(san)種，分别是專用拆(chāi)垛機/機器人(ren)+拆垛小車/桁架式機械手(shou)+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特點是(shì)垛料放置在可移(yí)動液壓升降台車(chē)上；垛料高度依靠(kào)與光電傳感器與(yǔ)液壓系統控制，保(bǎo)持恒定；磁力分張(zhang)器依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼近(jin)垛料；采用氣缸驅(qū)動、矩陣🌍布置的真(zhen)空吸盤組🈲進行拆(chāi)垛，真空吸盤組垂(chui)直運🐇動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁性(xing)皮帶傳輸。

（2）機器人+拆(chai)垛小車

其結構特(te)點是垛料放置在(zai)可移動的拆垛小(xiǎo)車上💋；垛料🔞高度不(bu)控制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚度(dù)自動調整機器人(rén)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻吸料高度；磁力分(fèn)張器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支架(jià)可平移并具㊙️有多(duo)個可自由旋轉的(de)調整關節，更換垛(duo)🔴料時人工将磁力(li)分張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器⁉️安裝在(zài)機器❓人端拾器上(shàng)；拆成單張的闆料(liao)由機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸。

（3）桁架式機械(xiè)手+拆垛小車(chē)

其結構特點是垛(duǒ)料放置在可移動(dong)的拆垛小車上；垛(duo)☁️料✉️高度不❓控制，拆(chāi)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)整機械手吸料高(gāo)度；磁力分張器支(zhī)架安裝在💰拆垛小(xiǎo)車上，支架可平移(yí)并具有多個可自(zì)由旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時人(ren)工将磁力分張器(qì)靠在🔞垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳感(gan)器🧑🏾‍🤝‍🧑🏼安裝在桁架式(shì)機械手端拾器上(shàng)；拆成單張的㊙️闆料(liào)由機械手放置在(zai)可伸縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shū)，它可🏃‍♀️以為闆料提(tí)供穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度。皮(pi)帶機的速度一般(ban)為變頻控制，以保(bǎo)證與後續清🈲洗機(jī)、塗油機的同步。皮(pí)帶長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆料(liào)清洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料清洗機

可(kě)伸縮皮帶機用于(yu)拆垛完成後單張(zhang)闆料的傳輸，它可(kě)以為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需的(de)移動速度。皮帶機(ji)的速度🆚一般為變(bian)頻控制，以保證與(yu)後續清㊙️洗機、塗油(you)機的💛同步。皮💘帶長(zhǎng)度可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清🚩洗(xi)、清洗機離線時的(de)空間。

随着客(kè)戶對汽車表面質(zhì)量的要求越來越(yue)高，在沖壓成形前(qián)對🈚覆蓋件闆料進(jin)行清洗已經成為(wéi)汽車廠的✂️标準㊙️工(gong)藝👅。根據産量大小(xiao)，闆料清洗可以分(fen)為📐在線清洗和離(li)線清洗🤟兩種工藝(yi)：離線清洗适用于(yu)投産初期，單車型(xing)産量較低的企業(ye)，一條闆料清洗線(xian)可以供應2～3條沖壓線，離線(xian)清洗機的規格一(yi)般寬度為2m；在(zài)線清洗适用于批(pī)量較大的企業，為(wéi)适應轎車整體側(cè)圍的尺寸，在線清(qing)洗機的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組合(he)的輥系，動力🤟及傳(chuan)動系統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過濾系(xì)統，集束噴管組件(jiàn)🐅，油霧收集器，潤滑(huá)系統，行走機構，以(yǐ)及電氣控制系統(tǒng)等組成。主要用于(yú)标準闆材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以及鋁闆(pǎn)等闆😘料、卷料的💃🏻清(qīng)洗。清洗機具有自(zì)💞行走機構，在不需(xū)要清洗工序時，整(zheng)機可沿地面軌道(dào)開出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的壓(ya)力調整與變💚頻🌈驅(qu)動機構，通過精确(què)調整壓力與速度(dù)，可以保證磨損🏒、維(wei)修後的輥系與生(shēng)産線保持同步。擠(ji)幹輥采用無紡布(bù)層壓布輥，以提🚶‍♀️供(gong)良好的擠幹和張(zhāng)緊性能，并♻️具有防(fáng)擦傷和自愈功能(neng)。清洗油箱具有💃加(jia)熱系統，可以使清(qīng)洗介質在不同環(huán)境溫度下使用并(bing)達到zui佳塗油效果(guǒ)。電氣系統采用具(ju)有現場總線通信(xin)功能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人機(jī)界面可以進行參(cān)數設定、故障診✏️斷(duàn)。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料在(zài)較高速度下拉延(yan)成形時的質量🚶‍♀️，在(zài)沖壓成形♊前對闆(pan)料進行局部塗抹(mo)拉延油是汽車廠(chang)常用的工藝手段(duàn)，适用于自動化沖(chòng)壓線的塗油機。

塗(tu)油機主要用于闆(pan)材拉延前的塗油(you)工序，由噴槍🈲單🔴元(yuán)、供油及油液保溫(wēn)單元、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送單元(yuan)、油霧收集單元、電(dian)氣控制單元及機(jī)身等組成。塗油🌍機(ji)具有行走機構，在(zài)不需要塗油時可(ke)以移動離線。噴☀️嘴(zuǐ)采用數字化控制(zhì)，保證闆料上油膜(mó)位置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻。不(bu)管環境溫度如何(he)變化，供油及油液(yè)保溫單元均處于(yú)等待噴射狀态，油(yóu)液溫度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料對中台

為(wéi)了保證闆料被準(zhun)确地放置在模具(ju)内，在機器人拾取(qǔ)㊙️闆料😄前需要對闆(pǎn)料進行對中。常用(yòng)的對中台有重力(li)對中台、機械🌏對中(zhōng)台及光學對中台(tai)三種。

1）重力對(duì)中台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上依(yī)靠重力自由滑向(xiàng)一角進行定位🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，台(tai)上具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(ce)。重力💰對中🔴台适用(yong)于機器人直接放(fàng)置闆料，不适用于(yu)具有清洗機、塗油(yóu)機📞的自動💯線。

2）機械對中台

闆料(liao)依靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由另(ling)外三側的🐕氣缸驅(qū)👌動打❗料器向中心(xin)推，從而實現精确(que)定位。所有打🏃‍♂️料器(qi)的位置可示教💞編(bian)程，對中台具有闆(pan)料到位檢測及雙(shuang)料檢測。機械對中(zhong)台能夠滿足各種(zhǒng)異⭐性料的高速對(dui)中。另外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿足(zu)同時處理一模兩(liang)件或雙模雙件的(de)要求。台上具有闆(pǎn)料到位檢🐅測及雙(shuang)料檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近幾(jǐ)年發展的技術，其(qí)原理是利用拍照(zhào)獲得的闆料位🌂置(zhì)圖像經視頻處理(lǐ)軟件後自動調整(zheng)機器人的軌迹，從(cong)㊙️而既滿足🈚zui終将闆(pan)料精确置入模具(ju)内的要♉求，又避免(mian)了機👨‍❤️‍👨械對中台的(de)複雜機構。光學對(duì)中台本📐質上是一(yī)個具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(cè)的磁性皮帶機，相(xiàng)比機械對中台，光(guang)學對中台❄️能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人七軸(zhóu)與端拾器

标(biāo)準六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能夠(gòu)達到8件/min的生産節拍，為了(le)進一步提高生産(chan)率，近年來機器👉人(ren)制造廠家與系統(tong)集成商紛紛研發(fa)附加七軸。采用七(qi)軸後，機器人沖壓(ya)自♋動化生産線的(de)生産節拍可以進(jìn)一步提高到12件/min，使得機器(qì)人自動化沖壓線(xian)的生産率能夠與(yǔ)昂貴的專用機⭐械(xiè)手高速線一較高(gāo)下。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自(zi)動化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超過(guò)10件/min，這時(shi)線尾碼垛工位的(de)負荷就超過勞動(dòng)極限，為了适應💚這(zhè)種高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓件(jian)成品進行分☎️流，然(ran)後由人工或機🚶器(qì)人将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料架(jia)運🏃🏻走。

自動化沖壓(ya)生産線