一、多(duo)機連線機械(xie)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zi)由模式，一般(ban)适用于産♍量(liàng)要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(ban)适用于外觀(guān)和成形性要(yào)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qi)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xià)部分：機器人(rén)🔞、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tú)油機、對中台(tai)🐪、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hu)系統及機器(qi)人端拾器。具(ju)體🏃‍♀️布置方式(shì)可以根據生(sheng)産車間的面(mian)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(ya)線平行也可(ke)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chú)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精确及💰性🔅能(néng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(ren)所共有的特(tè)性，還要滿足(zu)😘頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(dian)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qi)人的基礎上(shang)加大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jiā)長了🎯手臂，并(bìng)廣泛采用棚(péng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xì)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(ji)、機器人🈲、拆垛(duǒ)💃機⭐、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bie)🛀系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統及大(da)屏✨幕顯示，并(bìng)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(you)效❤️集成，一般(bān)采用以太網(wang)與工業現場(chang)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhong)現場㊙️總線系(xi)統可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhì)在可移動液(yè)壓升降台車(chē)上；垛料高度(du)🐕依靠與光電(diàn)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁(cí)力分張💋器依(yī)🎯靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dòng)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(chéng)單張的闆料(liào)采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調☀️整機(jī)🔆器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在⁉️垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸🈚盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器安裝在機(jī)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由☔機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(hang)♌傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chai)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動的拆垛(duo)小車上💋；垛料(liao)💘高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diào)☎️整機🔞械手吸(xī)料高度；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jia)可平移并具(jù)有多個可自(zì)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liao)周邊；拆🌏垛用(yòng)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(jī)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)械手✂️放置在(zài)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(ji)的速度一般(ban)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼為變頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bu)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以🔆為闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶機的速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗🥵油機(ji)的㊙️同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)🌈行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(mian)質量的要求(qiú)越來越高，在(zai)沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhun)工藝。根據産(chǎn)量👌大小，闆料(liao)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xi)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yong)于投産初期(qī)，單車型産量(liàng)較低的👌企業(ye)，一條闆料清(qīng)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zài)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)側圍的尺寸(cun)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)📧力及傳✉️動系(xi)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shù)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(rùn)滑系統，行走(zou)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tong)等組成。主要(yào)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qīng)洗🔴機具有自(zi)行走機構，在(zài)不需要清洗(xi)工序時，整機(ji)可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)與變💰頻驅動(dong)機構，通過精(jīng)确調整壓力(li)與速度，可以(yǐ)⛹🏻‍♀️保證磨損、維(wéi)修後的輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fǎng)布🈚層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(jù)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qīng)洗👅油箱具有(you)加熱系統，可(kě)以使清洗介(jiè)質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)🔴用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yòng)具有現場總(zong)💋線通信功能(néng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障🥵診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量🏃🏻‍♂️，在沖壓(yā)⭕成形前對闆(pǎn)料進行局部(bu)塗抹拉延油(you)是汽🍉車廠常(cháng)用的工藝手(shǒu)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗㊙️油機。

塗(tu)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dan)元、供油及油(you)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shou)集單元、電氣(qì)控制單元及(ji)機身等組成(chéng)。塗油機具有(you)行走機🈚構，在(zài)不需要塗油(you)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數♉字化控(kòng)制，保證闆料(liao)上油膜位置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jing)溫度如何🏃🏻變(bian)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)均處于等待(dai)噴射狀态，油(yóu)液溫度⭐恒定(dìng)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾取闆👉料前(qian)需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tai)🚩有重力對中(zhōng)台、機械對中(zhong)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiang)一角進行定(dìng)位，台上具有(you)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhong)台适用于😄機(jī)器人直接放(fang)置闆料，不适(shì)用于具有清(qing)洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dong)打🔞料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wei)。所有打料器(qì)❤️的位置可示(shì)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)械對中台能(neng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gāo)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhong)心設🔞計，以滿(man)足💰同時處理(li)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要💃🏻求。台上具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fā)展的技術，其(qi)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料位🔞置圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zì)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cong)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要💋求，又避(bi)免了機械對(dui)中台的複雜(za)機構。光學對(dui)中台本質上(shang)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guang)學對中台能(neng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器⭐人(ren)制造廠家與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yong)七✌️軸後，機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(tí)高到12件(jian)/min，使得機(ji)器人自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yong)機械手高速(su)線一較高下(xia)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhe)種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liú)，然後由人工(gong)或機器人将(jiang)其碼入料架(jia)，zui後由🧑🏽‍🤝‍🧑🏻鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chan)線