一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(bān)适用于(yú)産量要(yào)求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(yā)件（汽車(che)✏️零部件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(ji)器人🏃‍♀️、電(dian)控系統(tong)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liao)塗油機(jī)、對中台(tái)、線尾🐕碼(mǎ)垛系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qi)人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fāng)式可以(yi)根據生(shēng)産車間(jiān)的面積(ji)🤞進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chòng)壓線平(ping)🤩行也可(ke)以與✏️沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zǎi)大、運行(hang)軌迹精(jīng)⛹🏻‍♀️确及性(xing)✊能穩定(dìng)可靠等(deng)搬運機(jī)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chong)壓機器(qì)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qì)人的💜基(jī)礎🍉上加(jiā)大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bì)，并廣泛(fan)采用棚(peng)⁉️架式👨‍❤️‍👨安(ān)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qì)人、拆垛(duǒ)🔞機💚、清洗(xǐ)機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liao)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiào)識别系(xì)統、各種(zhong)皮帶、同(tóng)步🏃‍♀️控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hu)系統🐇及(ji)大屏幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(yǒu)效集成(cheng)，一般采(cǎi)☂️用以太(tài)網與工(gong)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luo)系統，其(qí)中現場(chǎng)總線系(xi)統可能(néng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(chē)上；垛❓料(liào)高度📱依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(yè)壓系統(tong)控制，保(bao)持🏒恒定(ding)；磁力分(fèn)張器依(yi)靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zi)動💋貼近(jin)垛料；采(cai)用氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤👉組(zu)垂直運(yun)動；拆成(chéng)單✨張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xìng)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liao)💛高度不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zhěng)機器人(rén)吸料高(gao)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chai)垛小💜車(chē)上，支架(jia)可平移(yi)并具⛷️有(you)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zai)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由機(jī)器人放(fang)置在可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)上進行(hang)🌏傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diao)整機🏃🏻械(xiè)手吸料(liao)♌高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(ju)🌈有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qì)🆚安裝在(zài)桁架🈲式(shi)🌈機械手(shǒu)端拾器(qi)📞上；拆成(chéng)單張的(de)🔆闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pí)帶機的(de)💞速度一(yi)般為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhǎng)度🌈可調(diào)整，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸👉，它🍉可(kě)以為⛱️闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(du)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pan)料清💚洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zài)沖壓成(chéng)🎯形前對(duì)⭐覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(chē)廠的标(biao)準工藝(yi)🔅。根據産(chǎn)量大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清洗(xi)和離線(xian)清洗🆚兩(liang)種工藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yòng)于投産(chan)初期🈲，單(dan)車型産(chan)量較低(di)的企業(yè)，一條🈲闆(pan)料清洗(xi)🤩線可以(yi)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shì)用于批(pī)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zhěng)體側圍(wéi)的💘尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動力(lì)及💚傳動(dòng)✔️系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(jí)器，潤滑(hua)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(diàn)氣控制(zhì)系統等(deng)組成。主(zhǔ)要用于(yu)标準闆(pǎn)💃🏻材、未塗(tú)層、鍍🏃‍♀️鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(yǒu)自🌈行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yào)清洗工(gōng)序時，整(zhěng)機可沿(yan)地面軌(guǐ)☎️道開出(chū)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(biàn)⭕頻驅動(dòng)機構，通(tong)過精确(que)調整壓(ya)力與速(sù)度，可以(yǐ)保證磨(mó)損、維修(xiū)後的輥(gǔn)系✉️與生(shēng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹⛹🏻‍♀️輥(gǔn)采用☀️無(wu)紡布層(ceng)壓布輥(gǔn)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(hé)張㊙️緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗油(you)箱具有(yǒu)加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xǐ)介質在(zai)不同環(huán)境溫度(dù)下使💘用(yòng)并達到(dao)zui佳塗油(you)效果。電(diàn)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現♌場(chǎng)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mō)屏人機(ji)界面可(ke)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chong)壓成🛀形(xíng)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠常(chang)用🐕的工(gong)藝手段(duàn)，适用于(yú)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)單元、供(gòng)☎️油及油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸送(sòng)單元、油(yóu)霧收集(ji)單元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(deng)組成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zou)機構，在(zai)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yí)動離線(xiàn)。噴嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料上油(yóu)膜位置(zhì)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)♈均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(rú)何變化(huà)，供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuan)均🔱處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(què)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shí)取🐕闆料(liào)前需要(yao)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yong)的對中(zhong)台有重(zhòng)力對中(zhōng)台、機械(xiè)對中台(tái)及光學(xue)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(hua)向一👅角(jiao)🌏進行定(dìng)位，台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(li)對中台(tai)适用于(yú)機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yòng)⭐于具有(yǒu)清洗機(jī)🐉、塗油機(ji)的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(ce)的氣‼️缸(gang)驅動打(da)料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suo)有打料(liào)器的位(wèi)置可📞示(shi)教👌編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tai)能夠滿(mǎn)足各種(zhong)異性料(liao)的高速(su)對中。另(lìng)外，可采(cai)用雙中(zhong)心設計(ji)，以滿足(zú)同時處(chù)理一㊙️模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shàng)具有🤞闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yòng)拍照獲(huò)得的闆(pan)料位⁉️置(zhì)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(ji)⭐器人的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(mǎn)足zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(mian)了機械(xiè)對中台(tái)的複雜(zá)機構。光(guāng)學對中(zhōng)台本🌈質(zhi)上是一(yi)個具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)☂️檢測的(de)磁性㊙️皮(pí)帶機，相(xiàng)比💞機械(xiè)對中台(tái)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人制(zhì)造廠家(jia)與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cai)用七軸(zhou)後，機器(qi)人沖壓(yā)自🌈動化(huà)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進👅一(yi)步提🏃‍♀️高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴的(de)專用⛹🏻‍♀️機(ji)械手高(gāo)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(ying)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jin)行分流(liú)，然後由(yóu)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将☀️料(liao)架運走(zou)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線