一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件🈲（汽車(che)零👣部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分🧑🏾‍🤝‍🧑🏼：機器人(ren)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油機、對❗中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diào)整✨，如拆垛(duo)車🐆的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與✨沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及📐性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)🐇基礎上🌍加(jia)大♻️了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采㊙️用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶💜、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線♉系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛料高度(dù)㊙️依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動🏃‍♀️貼(tiē)近垛☁️料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的💃🏻真空(kong)吸盤組✨進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人🔞吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小⭐車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)🤟的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)㊙️将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人🌈端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛🧡料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)⭕拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)👅有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)💃🏻的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)🤟垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸⚽盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架📱式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮⛷️過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可☎️以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(su)度✊。皮帶機(ji)的速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)🤟速度一般(bān)🔴為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)😄空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成🈲形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的🍓标準(zhǔn)‼️工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qi)🤩，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體㊙️側圍的(de)💘尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及傳(chuán)動👈系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件🔞，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)🌐可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與✨變(biàn)♈頻驅動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiu)後的📐輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)⁉️層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)🐆場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障📞診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)❓壓成形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)霧收集單(dan)🌍元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油㊙️機(jī)具有🥰行走(zǒu)機📱構，在不(bú)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)🌍字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油📐液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取🏃闆(pǎn)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适用于♈機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動🈲線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所✉️有(yǒu)打料器👈的(de)位置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料👣檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠⛷️滿足(zú)各種異🏃性(xìng)料的高速(sù)對中。另🥰外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yào)⛱️求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shi)一🧑🏾‍🤝‍🧑🏼個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tai)🌏，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器💯人制(zhì)⛱️造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yi)進🤞一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)❄️專用機🧡械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這🈚種(zhong)🙇‍♀️高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jin)⚽行分流，然(ran)後由♊人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線