一、多(duō)機連線機械(xie)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zi)由模式，一般(ban)适用于産量(liàng)㊙️要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(bān)适用于外觀(guan)和成形性要(yào)求較高的大(dà)型沖壓件🧑🏾‍🤝‍🧑🏼（汽(qì)車🌐零🌂部🌈件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xià)部分：機器📧人(ren)、電🐅控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tú)油機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hu)系統及機器(qì)💋人端拾器。具(ju)體布置方✍️式(shi)可以根據生(sheng)産車間的面(miàn)積👉進行調整(zhěng)🔞，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以🌂與沖壓(yā)線平行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chú)了要求負載(zai)大、運行軌迹(ji)精确及性能(neng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性，還要滿足(zú)🚶‍♀️頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(mian)積大等特點(dian)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(jī)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qì)人的基礎上(shang)加大了電動(dong)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bìng)廣泛采🌍用棚(péng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xì)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yao)集成壓力機(jī)、機器人、拆💔垛(duo)機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統及大(da)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(ji)🌍成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成，一般(bān)采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhong)⁉️現場總線系(xi)統可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qì)人+拆垛(duǒ)小車/桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhì)在可移動液(ye)壓升降台車(che)上；垛💚料高度(du)‼️依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(cí)力🔞分張♍器依(yi)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dòng)貼近垛💋料；采(cai)用📱氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)💃🏻進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(píng)🌈移并具有多(duo)個🈲可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器🈲安裝在機(jī)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(ji)器人放置在(zài)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chai)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上🐆；垛🔞料(liào)高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liao)厚度自👈動調(diao)整機械手吸(xi)料高度；磁力(li)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jià)可平🛀移并具(ju)有多個可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zu)及雙料🌐檢測(cè)傳感器💛安裝(zhuāng)在桁架式機(jī)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的✌️闆料由機(jī)械手放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶👨‍❤️‍👨上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它☎️可以(yi)🛀為闆❄️料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(jī)的速度一般(ban)為變頻控制(zhi)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tu)👈油機的🔴同步(bù)。皮帶長度💛可(ke)調整，以填補(bu)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(jī)離線時的✊空(kong)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pan)🔅料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度一般🈚為變(biàn)🔅頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(mian)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓成形前(qian)🙇‍♀️對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhun)工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liao)清洗可以分(fen)為在線清洗(xi)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yong)于🧑🏽‍🤝‍🧑🏻投産初期(qī)，單車型産❄️量(liang)較低的企業(yè)，一條闆料清(qing)洗💯線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zai)線清洗适用(yong)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)側圍的尺寸(cun)，在線清洗機(jī)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dong)力及傳動系(xi)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(you)霧收集🔴器，潤(rùn)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(dian)氣控制系統(tong)等組成。主要(yào)用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zì)行走機構，在(zài)不需要清洗(xi)工序時，整機(ji)可沿地面軌(guǐ)☎️道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(lì)的壓力調整(zhěng)與變頻☁️驅🥵動(dong)機構，通過精(jīng)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fǎng)布層壓布⚽輥(gǔn)，以提👄供良好(hao)🏃🏻‍♂️的擠幹和張(zhāng)緊性能，并🧑🏾‍🤝‍🧑🏼具(ju)有防擦❌傷和(he)自愈✨功能。清(qīng)洗油箱具有(you)☂️加熱系統，可(kě)以使清洗介(jiè)質在不同環(huán)🐆境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(dian)氣系🈲統采用(yòng)具有現場總(zong)線通信功能(neng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(kě)以進行參數(shù)設定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)成🙇🏻形🐅前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(chang)用的工藝手(shou)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dān)元、供油🧑🏽‍🤝‍🧑🏻及油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收(shou)☎️集單元、電⭐氣(qì)控制單元及(jí)機身等組成(cheng)。塗油❄️機具有(you)🏃‍♀️行走機構，在(zài)不需要塗油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kong)制㊙️，保證闆料(liào)🐕上油膜位置(zhi)的準确和🏃🏻油(you)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(biàn)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)均處于等待(dai)噴射狀态，油(yóu)液溫度恒定(ding)，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(ren)拾取闆料前(qian)需要對闆料(liào)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重力對💚中(zhōng)台、機械對中(zhong)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiang)一角進行定(dìng)位，台上具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhōng)台适用于機(jī)器人直接放(fang)置闆料，不适(shì)用于具有清(qing)洗機、塗油機(jī)❤️的自動🥰線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的氣缸驅💔動(dong)打🏃‍♀️料器向中(zhong)心推，從而實(shí)現精确定位(wei)。所🔴有打👅料器(qi)的位🏃🏻‍♂️置可👅示(shì)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(ji)械對中💋台能(neng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gao)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足同時處理(li)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料✂️位🐅置圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zì)動調整機器(qì)人的軌㊙️迹，從(cong)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(que)置入模具内(nèi)的要求，又避(bì)免了機械對(duì)中🔞台的複雜(zá)機構。光學♌對(duì)中台本質上(shàng)是一個具有(you)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(ji)械對中台🤞，光(guāng)學對中台🥵能(néng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(ti)高生産率，近(jìn)年來機器☂️人(ren)制造廠家與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yong)七軸後，機器(qì)人沖💃🏻壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(jī)器人自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yòng)機械手高速(su)線一較高下(xià)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tong)

自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chao)過勞動極限(xiàn)，為了🌏适應這(zhe)種🎯高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liu)，然📧後由人工(gong)或機器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由🤞鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chǎn)線