一(yī)、多機連(lian)線機械(xie)手

分為(wéi)多機滑(huá)塊同步(bù)模式及(jí)滑塊自(zi)由模式(shi)，一般适(shì)用于産(chǎn)量要求(qiu)較大且(qie)品類衆(zhong)多的小(xiǎo)型沖壓(ya)件。

二、多(duo)機連線(xian)機器人(rén)

一般适(shì)用于外(wai)觀和成(chéng)形性要(yao)求較高(gāo)的大型(xing)沖壓件(jian)（汽車零(ling)🏒部件等(deng)）。

三、機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)的一般(ban)構成

典(diǎn)型的機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線包含(hán)以下部(bu)分：機器(qi)人、電控(kòng)系統、拆(chāi)垛裝置(zhì)、過渡皮(pí)帶、闆料(liào)清洗機(ji)、闆料塗(tú)油機、對(dui)中台、線(xian)尾碼垛(duo)系統、安(ān)全防護(hu)系統🌈及(ji)機器🌈人(ren)端拾器(qi)。具體布(bù)置方式(shì)可以根(gen)據生産(chǎn)車間的(de)面積進(jìn)行調整(zhěng)💋，如拆垛(duo)車✔️的開(kai)出方式(shì)既可以(yi)🤩與沖壓(yā)線平行(háng)也可以(yi)與😄沖壓(ya)線垂直(zhi)。

1. 沖(chòng)壓機器(qi)人

沖壓生(shēng)産用機(jī)器人除(chu)了要求(qiú)負載大(dà)、運行軌(guǐ)迹精确(que)及性能(neng)穩🏃‍♀️定可(kě)靠等搬(ban)運機器(qì)人所共(gòng)有的特(tè)性，還要(yào)👉滿足頻(pin)繁起/制動(dòng)、作業範(fan)圍大、工(gong)件尺寸(cun)及回轉(zhuǎn)面積大(da)等特點(dian)。各個生(shēng)産廠家(jia)的沖壓(ya)機器人(rén)都在普(pǔ)通搬運(yùn)機器人(rén)的基礎(chu)上加大(da)了電動(dòng)機功率(lü)及減速(sù)機規格(ge)，加長了(le)手臂，并(bing)廣💯泛采(cǎi)⛱️用棚架(jià)式⛱️安裝(zhuāng)結構。

2. 機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)線控制(zhì)系統

機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)系統需(xū)要集成(chéng)壓力機(jī)、機器人(rén)、拆垛機(jī)、清洗機(ji)、塗油機(jī)、對中台(tái)、雙料檢(jiǎn)測裝置(zhi)、視覺識(shi)别系統(tong)☔、各種皮(pí)帶🤩、同步(bù)控制系(xì)統、安全(quán)防護系(xi)統♌及大(dà)屏💯幕顯(xiǎn)示，并具(jù)有無縫(feng)集🐇成進(jìn)工廠MES系統(tǒng)的能力(lì)。為了把(bǎ)如此多(duo)的智能(néng)控制系(xi)統有效(xiao)集成，一(yī)般采用(yòng)以太網(wǎng)與工業(yè)現場總(zǒng)線二級(ji)網絡系(xì)統🈚，其中(zhōng)現場🧑🏽‍🤝‍🧑🏻總(zong)線系統(tǒng)可能同(tong)時搭載(zai)安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(chang)見的拆(chāi)垛系統(tong)有三種(zhong)，分别是(shì)專用拆(chai)垛機/機器(qì)人+拆垛小(xiao)車/桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)。

（1）專用(yong)拆垛機(jī)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動液(ye)壓升降(jiàng)台車上(shàng)；垛料⛱️高(gao)🔞度依靠(kào)與光電(diàn)傳感器(qì)與液壓(yā)系統控(kòng)制🌈，保持(chi)恒定；磁(cí)力分張(zhāng)器依靠(kào)氣動或(huo)電動驅(qu)動自動(dòng)貼近垛(duǒ)料；采用(yong)氣缸驅(qū)💜動、矩陣(zhen)布置的(de)真空吸(xi)盤組進(jìn)行拆垛(duǒ)，真空吸(xī)盤🚩組垂(chui)直運動(dong)；拆成單(dan)張的闆(pan)料采用(yong)磁性皮(pi)帶傳輸(shū)。

（2）機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shàng)🏃‍♂️；垛料🌈高(gāo)度不👉控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(jī)器人吸(xi)料🌏高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duǒ)小🏒車上(shàng)，支架可(kě)平移并(bìng)具有多(duō)個☎️可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gōng)将磁力(lì)分張器(qi)靠在垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yong)真空吸(xī)🛀🏻盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gan)器♋安裝(zhuāng)在機器(qì)人端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機器(qì)✍️人放置(zhì)在可伸(shēn)縮㊙️過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（3）桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liào)高度不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zhěng)機械手(shou)吸料高(gao)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(yǒu)多個✏️可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zài)垛料周(zhou)邊；拆✏️垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liào)♈檢測傳(chuán)感器☀️安(ān)裝在桁(héng)架式🐅機(ji)械手端(duān)拾器🔴上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(jī)械手放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)可💃🏻以為(wéi)🔴闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)⛹🏻‍♀️機的速(su)度一般(bān)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tu)🔅油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zheng)☁️，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

（5）闆(pǎn)料清洗(xǐ)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yi)👅為闆🏃‍♂️料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yī)般為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗🔴油機(ji)的同步(bu)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(dui)汽車表(biao)面質量(liàng)的要求(qiu)越來越(yue)高，在沖(chòng)壓成形(xíng)前對覆(fù)蓋件闆(pǎn)料進行(háng)清洗已(yi)經成為(wéi)汽車廠(chang)的标準(zhǔn)工藝。根(gen)據産量(liàng)大小，闆(pǎn)料清洗(xi)可以分(fèn)為在線(xiàn)清⭐洗和(he)離線清(qing)洗兩種(zhǒng)工藝：離(li)線清洗(xi)适用于(yu)投産初(chū)期❄️，單車(chē)型産量(liang)較低的(de)企業，一(yi)條闆料(liào)清洗❤️線(xian)可以供(gong)應2～3條(tiáo)沖壓線(xiàn)，離線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為2m；在線清(qing)洗适用(yong)于批量(liang)較大的(de)企業，為(wéi)适應轎(jiao)車整體(ti)側圍的(de)尺寸，在(zài)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wei)4.2m。

清(qīng)洗機由(you)引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)及擠幹(gàn)輥組合(he)的輥系(xì)，動力及(ji)💞傳動系(xì)統、液壓(yā)調整機(jī)構，清洗(xǐ)過濾系(xi)統，集束(shu)噴管組(zǔ)件，油霧(wù)🌏收集器(qi)，潤滑系(xi)統，行走(zǒu)機構，以(yi)及電🌈氣(qì)控制系(xì)統等組(zu)成。主🚶要(yào)用于标(biāo)準闆材(cái)、未塗層(ceng)、鍍鋅闆(pan)以及鋁(lü)闆等闆(pan)料、卷料(liào)的清洗(xi)。清洗機(ji)具有自(zì)行走機(jī)構，在不(bu)需要清(qing)洗工序(xù)時，整機(ji)可沿地(di)面軌❤️道(dào)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shua)輥、擠幹(gàn)輥各自(zi)具有獨(dú)立的壓(yā)力調整(zhěng)與變頻(pín)驅㊙️動機(jī)構，通過(guo)精确調(diao)整壓力(lì)與速度(dù)，可以保(bao)證📞磨損(sǔn)、維修後(hòu)的🌍輥系(xì)與生産(chan)線保持(chi)同步。擠(ji)幹輥采(cai)用♋無紡(fang)布層壓(yā)布‼️輥，以(yǐ)提供良(liáng)好的擠(ji)幹和張(zhang)緊性能(néng)，并具有(you)防擦傷(shāng)和自愈(yu)功能。清(qing)洗油箱(xiāng)具有加(jia)熱系統(tong)，可以使(shi)清洗介(jie)👄質在不(bu)同環境(jing)溫度下(xià)使用并(bing)達到zui佳(jiā)塗⛷️油效(xiao)果。電氣(qì)系統采(cǎi)用具有(yǒu)現場總(zong)線通信(xìn)功能的(de)PLC控(kong)制，通過(guò)觸摸屏(ping)人機界(jiè)面可以(yi)進行參(can)數設定(ding)、故障診(zhěn)斷。

（6）闆(pan)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiào)高速度(du)下拉延(yan)成形時(shi)的質量(liàng)✨，在沖💞壓(yā)成形前(qián)對闆料(liào)進行局(ju)部塗抹(mo)拉延油(yóu)是汽✊車(che)廠常用(yong)的工藝(yi)手段，适(shi)🌈用于自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)塗油機(jī)。

塗油機(ji)主要用(yong)于闆材(cai)拉延前(qian)的塗油(you)工序，由(you)噴槍單(dan)元、供油(you)及🈲油液(yè)保溫單(dān)元、噴射(she)供氣單(dan)元、闆料(liao)輸送單(dān)元、油💋霧(wu)收集單(dān)元、電氣(qi)控制單(dān)元及機(jī)身等組(zu)成。塗油(you)機具有(you)行走機(ji)構，在不(bu)需要塗(tu)油時可(ke)以移動(dòng)離線。噴(pēn)嘴采用(yong)數字化(huà)控制，保(bao)證闆料(liào)上油膜(mó)位💞置的(de)準确和(he)油膜厚(hòu)度的均(jun1)勻。不管(guǎn)環境溫(wen)度如何(hé)變化，供(gong)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元均(jun1)處于等(deng)待噴射(she)狀态，油(yóu)液溫度(du)恒定，保(bao)證噴射(shè)效果。

（7）闆料對(duì)中台

為(wei)了保證(zheng)闆料被(bèi)準确地(di)放置在(zài)模具内(nei)，在機器(qì)人拾取(qu)闆料前(qian)需要對(dui)闆料進(jin)行對中(zhōng)。常用的(de)對中台(tái)有重力(li)對中台(tái)、機械對(duì)中台及(jí)光學對(duì)中台三(sān)種。

1）重力對(dui)中台

闆(pan)料在裝(zhuāng)滿滾珠(zhū)的斜面(mian)上依靠(kào)重力自(zi)由滑向(xiàng)一角進(jìn)行定💰位(wèi)🏃‍♀️，台上具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(cè)。重力對(duì)中💜台适(shi)用于機(jī)器人直(zhí)接放置(zhì)闆料，不(bú)适用于(yu)具有清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)自動線(xian)。

2）機(ji)械對中(zhōng)台

闆料(liào)依靠磁(cí)性皮袋(dài)移動至(zhi)擋塊，再(zai)由另外(wài)三側的(de)氣缸驅(qū)動打👈料(liào)器向中(zhong)心推，從(cong)而實現(xian)精确定(ding)位。所有(you)打料器(qì)的位置(zhì)可示教(jiāo)編程，對(duì)中台具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)。機🥵械對(dui)中台能(néng)夠滿足(zú)各種異(yi)性料的(de)高速對(dui)中。另外(wài)，可采用(yong)雙中心(xīn)設計，以(yi)滿足同(tong)時處理(li)一模兩(liang)件或雙(shuang)模雙件(jian)的要🙇‍♀️求(qiú)。台上具(ju)有👨‍❤️‍👨闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(cè)。

3）光(guang)學對中(zhōng)台

這是(shi)近幾年(nian)發展的(de)技術，其(qi)原理是(shi)利用拍(pai)照獲得(de)的闆料(liào)位置⭐圖(tú)像經視(shì)頻處理(lǐ)軟件後(hou)自動調(diao)整機器(qi)人的軌(gui)迹，從而(er)既🍓滿足(zu)zui終将闆(pǎn)料精确(que)置入模(mo)具☁️内的(de)要求，又(you)避免了(le)機械對(dui)中台的(de)複雜機(ji)構。光學(xué)對中台(tai)本質上(shàng)是一📞個(ge)具有闆(pǎn)❗料到位(wèi)檢測及(jí)雙料👨‍❤️‍👨檢(jian)測的磁(ci)性皮帶(dai)機，相比(bǐ)機械對(duì)中台，光(guang)學對中(zhong)台🎯能夠(gòu)顯著降(jiàng)低✉️成本(běn)。

（8）機器(qì)人七軸(zhou)與端拾(shí)器

标準六(liu)軸機器(qi)人用于(yú)沖壓生(sheng)産能夠(gòu)達到8件/min的生(sheng)産節拍(pai)，為了進(jìn)一步提(tí)高生産(chan)率，近年(nián)來機器(qi)人制造(zào)廠家💞與(yu)系統集(jí)成商紛(fēn)紛研發(fā)附加七(qī)軸。采用(yòng)七軸後(hòu)，機器人(ren)沖壓自(zì)🐉動化生(sheng)産線的(de)生産節(jie)拍可以(yǐ)進一步(bu)提高到(dao)12件(jiàn)/min，使(shi)得機器(qi)人自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(shēng)産率能(néng)夠與昂(ang)貴的專(zhuan)用機械(xie)手高速(sù)線一較(jiào)高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)

自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産節(jiē)拍能夠(gou)超過10件/min，這時(shi)線尾碼(mǎ)垛工位(wèi)的負荷(he)就超過(guo)勞動極(ji)限，為了(le)适應☁️這(zhe)種高節(jiē)奏的産(chǎn)出，需要(yao)先對沖(chòng)壓件成(chéng)品進行(háng)分流，然(ran)後由人(ren)工或機(ji)器人将(jiang)其碼入(ru)料架，zui後(hou)由鏟車(che)将料架(jia)運走。

自動(dong)化沖壓(yā)生産線(xiàn)