一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)✊産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓🚶‍♀️件👅（汽車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器✔️人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料❄️塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體🎯布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diao)整🛀，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确🌈及性(xing)能穩🔅定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性🔞，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)大✔️了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)🙇‍♀️手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人🌈、拆(chāi)🐪垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏🧑🏽‍🤝‍🧑🏻幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集💘成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中🤞現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛🍉料高度(du)⚽依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)動、矩陣🏃‍♂️布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運🈲動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料☁️采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料🎯高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)✌️器人💰吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小💃車(chē)上，支㊙️架可(kě)平移并具(ju)有多個🆚可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)💞安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zai)可伸縮❤️過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(du)🍉不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)械手吸料(liao)高度🈲；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸🆚盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qì)☎️上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸🛀🏻，它可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶☁️機(ji)的🔞速度一(yi)般⚽為變🛀🏻頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)🤩油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機🧑🏽‍🤝‍🧑🏻離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以🏃‍♀️為(wei)闆🏃‍♂️料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)🔆。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整🌈，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)🛀壓🌂成♌形前(qián)💔對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)㊙️工藝。根據(jù)産量✍️大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清⁉️洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)👉線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動🌂力及傳(chuán)🤩動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等組(zu)成。主♍要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍😘鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在🐇不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌🈲道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)頻驅☔動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗🌈油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可🔴以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系🤞統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成‼️形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)👣常用的工(gōng)☂️藝手段，适(shi)🐇用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)💃🏻單元、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收⭐集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bú)㊙️需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)🙇🏻置的準确(què)和油膜厚(hou)度的🌈均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)☔變化，供油(yóu)及油🧑🏽‍🤝‍🧑🏻液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)🔞恒定，保🧡證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取闆(pǎn)料前💛需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重力(li)對中台🏒、機(ji)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一❓角(jiao)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)🥰的自動⛹🏻‍♀️線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸🏃🏻‍♂️驅動💘打(da)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所⭐有(you)打料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另🐇外(wai)，可采用㊙️雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有⚽闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆料(liào)位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從🤟而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料🈲檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降💋低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠☂️家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采💋用七(qī)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(ran)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将🍉料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線