一、多(duo)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(you)模式，一(yi)般适用(yòng)于産量(liang)要求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)車零部(bù)💜件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fèn)：機器🚶人(rén)、電💔控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料塗油(yóu)機、對✔️中(zhong)台、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhi)方式可(ke)以根據(ju)生産車(chē)間的面(mian)積🛀🏻進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(chē)的開出(chu)方💋式既(jì)可以與(yu)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yun)行軌迹(ji)精确及(ji)性能💘穩(wen)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(mian)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(jī)器人的(de)基☔礎🚩上(shang)🛀🏻加大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)🈲泛采用(yòng)棚架式(shì)♌安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機、清(qīng)💋洗機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺識别(bie)系統、各(gè)種皮帶(dai)、同步控(kòng)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及大屏(píng)幕顯示(shì)，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(jí)成，一般(bān)🍉采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tǒng)✌️，其中現(xiàn)場總線(xian)✍️系統可(kě)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tai)車上；垛(duǒ)料高💃🏻度(du)依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yu)液壓系(xì)統控制(zhì)✨，保持💃恒(héng)定；磁力(lì)💘分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liào)；采用氣(qi)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛，真(zhen)空吸盤(pan)📱組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)采用磁(ci)性皮❄️帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料☎️高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diao)😍整機器(qi)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉㊙️的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zai)機器人(rén)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機器人(rén)放置在(zai)💞可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛料㊙️高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(ji)械手吸(xī)料高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在☀️拆垛(duo)小車上(shàng)，支架可(kě)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(lì)分張器(qi)靠在垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在桁架(jia)式機械(xie)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機械(xie)手放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(dù)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸🏃‍♀️，它可(kě)以為🈲闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的⭐空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wei)🌂闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(sù)度👨‍❤️‍👨一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進🔱行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qì)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(ya)🐇成形前(qián)對💛覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝㊙️。根據(jù)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qīng)洗和離(lí)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xian)清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qī)，單車型(xíng)産量較(jiào)低的企(qǐ)業，一條(tiao)⚽闆料清(qīng)洗線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(chē)整體側(cè)圍的尺(chi)❓寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力及👅傳(chuan)動系統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管組件(jiàn)，油霧收(shou)集器，潤(rùn)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(jí)電氣控(kong)制🐇系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yòng)于标準(zhun)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yi)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)🔞清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(lì)調整💔與(yǔ)變✉️頻🎯驅(qu)動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yu)速度，可(kě)以保證(zheng)磨損、維(wéi)修🧡後的(de)🔴輥系與(yu)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gan)輥采用(yòng)無紡布(bu)♈層壓布(bu)🛀🏻輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gan)和張緊(jin)性能，并(bìng)🏃‍♂️具有防(fang)擦傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xǐ)油箱具(jù)有📱加熱(re)系統，可(kě)以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shi)⛹🏻‍♀️用并達(da)到zui佳塗(tú)油效果(guo)。電氣系(xi)📞統采用(yong)具有現(xian)👌場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shù)設定、故(gù)💛障診斷(duan)。

（6）闆料(liào)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chang)🚩常用的(de)工藝手(shǒu)❤️段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tú)❗油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍🙇🏻單元(yuan)、供油及(jí)💞油液保(bǎo)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)送單元(yuan)、油🥵霧收(shou)集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有行(hang)走機✂️構(gou)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shù)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wei)🆚置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(du)的均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(du)如何變(bian)化，供油(yóu)及💁油液(ye)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态♻️，油液(ye)溫度恒(heng)定，保🤩證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(rén)拾取闆(pan)料前需(xu)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(duì)中台有(yǒu)重力對(duì)中台、機(jī)械對中(zhōng)🐇台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yi)角進行(hang)定位🌈，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。重(zhong)力對中(zhōng)台适用(yòng)于機器(qì)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qi)缸✨驅動(dong)打料器(qì)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wei)。所有打(da)🐆料器的(de)位置可(kě)示教編(bian)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(jī)械對中(zhong)台能夠(gou)滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gāo)速對中(zhōng)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(shè)計，以滿(man)足同時(shi)處理一(yi)模兩件(jian)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢💛測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆🚶料位(wèi)💋置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(jù)内的要(yao)求，又避(bi)💃🏻免了機(ji)械對中(zhōng)🌈台的複(fú)雜機構(gou)。光學對(duì)中台本(ben)💚質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(cè)的磁性(xìng)👨‍❤️‍👨皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhōng)台💃🏻，光學(xue)對中台(tái)能夠顯(xiǎn)著降低(dī)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wéi)了進一(yī)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(rén)制造廠(chang)家與系(xi)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qi)🤟軸後，機(jī)器♻️人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pāi)可以進(jìn)一步提(ti)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(guì)✍️的專🌈用(yòng)機械手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了适(shi)應這種(zhǒng)高節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xiān)對沖壓(yā)件成品(pǐn)進行分(fèn)流，然✌️後(hòu)由✍️人工(gong)或機㊙️器(qi)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiāng)料架運(yun)💯走。

自動化(huà)沖壓生(shēng)産線