一、多機連(lián)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuài)同步模式及(ji)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yong)于産🌈量要求(qiu)較大且品類(lei)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qì)人

一般适用(yong)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽車零(líng)部🐕件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zì)動化生産線(xian)的一般構成(chéng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線包(bāo)含以下部分(fèn)🌈：機器人😄、電控(kong)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tong)‼️及機器人端(duān)拾器。具體🔞布(bù)置方式可以(yǐ)根據生産車(chē)間的面積進(jin)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chu)方式既可以(yi)與沖壓線平(ping)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chong)壓生産用機(ji)器人除了要(yào)求負載大、運(yun)行軌迹精确(que)及性能穩定(dìng)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gòng)有的特性，還(hái)要滿足頻繁(fan)起/制動(dong)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(da)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎上加大(dà)📞了電動機功(gong)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xì)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tong)⁉️、各種皮帶、同(tóng)步控制系統(tong)、安全防護系(xi)統及大屏🛀幕(mù)顯示，并具有(yǒu)無縫集成進(jin)工廠MES系(xì)統的能力。為(wéi)了把如此多(duō)的智能控制(zhì)系統有效集(jí)成💋，一✨般🔞采❓用(yong)以太網與工(gōng)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xi)統，其中現場(chang)總線系統可(ke)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mu)前常見的拆(chāi)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動液壓升(shēng)降台車上；垛(duǒ)料高度依靠(kao)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制，保持(chí)恒定；磁力分(fen)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動貼近(jìn)垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空(kōng)吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhang)的闆料采用(yong)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料高💋度不控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dòng)調🏃‍♀️整機器人(rén)♌吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhi)架可平⭕移并(bìng)具有多個🔴可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fèn)張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pan)組及雙料檢(jian)測傳感器安(an)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chāi)成⁉️單張的闆(pan)料由機器📞人(rén)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(dù)🏃不💋控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自🔆動調整機(ji)械手吸料✂️高(gāo)度⭐；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(che)上，支架可平(píng)♻️移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛💋料(liào)時人工将磁(cí)力分🐪張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器🌈安裝在桁(héng)架式機械手(shou)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由機械手(shou)放置在💚可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)👌。皮帶機的速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗🌈油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(ke)以為闆料提(tí)供穿過清洗(xi)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dai)機的速度一(yi)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(jī)、塗油機的同(tong)步。皮帶長度(dù)可調整🌈，以填(tian)補不進行闆(pan)料清✍️洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qì)車表面質量(liang)的要求越來(lái)越高，在沖壓(ya)成形前對覆(fu)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jing)成為汽車㊙️廠(chǎng)的标準工藝(yi)。根據産量♌大(dà)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zai)線清洗和離(lí)線清洗❓兩種(zhǒng)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tou)産初期，單車(che)型産量較低(di)的企業，一條(tiáo)闆料清洗🌐線(xiàn)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(ge)一般寬度為(wei)2m；在線清(qing)洗适用于批(pi)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wéi)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(gui)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力及(jí)傳動☔系統、液(yè)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guan)組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kòng)制系統等✊組(zu)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗🛀機(jī)具有自行走(zǒu)機構，在不需(xu)要清洗工序(xu)時，整機可沿(yan)地面軌道開(kai)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(ya)力調整與㊙️變(bian)頻驅動機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(su)度，可以保證(zheng)磨損、維修後(hou)的💞輥系與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cai)用無紡布層(céng)壓布🛀輥，以提(ti)供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(yóu)箱具有加熱(rè)系統，可📧以使(shǐ)清洗介質在(zai)不同環🈲境溫(wēn)度下使♋用并(bing)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(you)現✌️場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jìn)行參數設定(ding)、故障診🌂斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liàng)，在沖☎️壓成形(xing)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工藝手段，适(shì)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供(gong)油及油液保(bǎo)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuán)、油🌐霧收集單(dan)🆚元、電氣控制(zhi)單元及機身(shen)等組成。塗油(you)機具有行走(zǒu)機構，在不需(xu)要塗油時可(ke)以移✊動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bǎo)證闆料上油(you)膜位置的準(zhǔn)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bu)管環🙇🏻境溫度(du)如何變化，供(gong)油及油⭐液保(bao)溫單元均🌈處(chù)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wen)度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhi)在模具内，在(zài)機器人🔞拾取(qu)☂️闆料前需要(yao)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對‼️中台、機(ji)械對中台及(jí)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiao)⁉️進行🧑🏽‍🤝‍🧑🏻定位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測。重(zhòng)力對中台适(shi)用于機器人(ren)直接放置闆(pan)料，不适用于(yu)具有清洗機(jī)、塗油機的自(zì)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qì)缸驅動打料(liao)器向中心推(tui)，從而實現精(jing)确定位。所有(yǒu)打料器㊙️的位(wei)置可示教編(biān)程，對中台具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(mǎn)足各種異性(xing)料的高速對(dui)中。另外，可采(cai)用雙中心設(she)計，以滿足同(tong)時處理一模(mo)兩件或雙模(mo)雙件的要求(qiu)。台上具有闆(pan)料到位檢測(cè)及雙料檢測(ce)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liào)位㊙️置圖像經(jing)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diao)整機器人的(de)軌迹，從📱而既(jì)滿足zui終将闆(pan)料精确置入(ru)模具💚内的要(yào)求，又避⭕免了(le)機械對中台(tái)的複♌雜機構(gòu)。光學對中台(tái)本質上是一(yī)個具有闆😘料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(duì)中台，光學對(duì)中台能夠顯(xian)著降低成本(ben)。

（8）機(ji)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jiàn)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jìn)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人❄️制造(zào)廠🏃‍♀️家與系統(tong)集成商紛紛(fen)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhóu)後，機器人沖(chong)壓自💃動化生(shēng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jin)✏️一步提💋高到(dào)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(gui)的專用機械(xiè)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fu)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應這種高(gāo)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jìn)行分流，然💰後(hou)由人工或機(ji)🔴器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jià)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線