一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适📧用于(yu)産量要🔴求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽🌈車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分🧡：機器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機💰、闆料塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾🌂碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統❗及機器(qi)♻️人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yǐ)🥵根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與🌍沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能🏃🏻‍♂️穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基🥰礎🐅上加(jia)大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人☀️、拆(chāi)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般🏃‍♀️采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車🐉上(shang)；垛料高✏️度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力⁉️分張😄器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)🚩的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)✌️拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)🥰安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶🎯上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)為☎️闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它🈲可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成形前(qián)👅對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離🥵線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)💜線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側🔴圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力🚶及傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管🌈組(zu)件，油霧🥰收(shou)集🈲器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌☔道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(biàn)頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提🐇供良(liang)好🤟的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦✏️傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有💯加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻質在不同(tóng)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系💘統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量🔴，在沖(chong)壓㊙️成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽🌂車廠(chang)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)🔞用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油🏒機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)上油膜位(wei)置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(he)💞變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qi)人🈲拾取闆(pan)料⁉️前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重力(li)對中台、機(jī)械⛹🏻‍♀️對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiao)進行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力☂️對中台(tái)适用于機(ji)器🤩人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動🧡線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸💞驅✏️動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到㊙️位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠🌐滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用💃🏻雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足⛱️同(tong)時處理一(yī)☂️模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有⛹🏻‍♀️闆(pǎn)料到位檢(jian)測㊙️及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的闆料(liào)💰位置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機☎️器人的(de)軌迹，從而(er)既❄️滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆🔞料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器☁️人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qi)🔴軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)🥰高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應🏃這種(zhǒng)🚶高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流，然(ran)後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線