一、多(duō)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yong)✏️于産量(liang)要求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓件🛀🏻（汽(qì)車零部(bu)件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fen)：機器人(rén)🍓、電控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料塗油(yóu)機、對中(zhōng)台🐇、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(jī)器🤞人端(duan)拾🤟器。具(ju)體布置(zhi)方式可(ke)以根據(ju)生産車(chē)間的面(miàn)積🈲進行(hang)調整，如(ru)拆垛車(chē)🏃‍♀️的開出(chu)方式既(ji)可以與(yu)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yu)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精📐确及(jí)性能🔞穩(wen)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基✌️礎上(shàng)加大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jia)長了手(shou)臂，并廣(guang)泛采用(yong)棚🌈架式(shì)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yào)集成壓(yā)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛機🔆、清(qing)洗機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統、各(gè)種皮帶(dài)、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tong)及大屏(píng)✔️幕顯示(shi)💚，并具有(you)無縫集(jí)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(ji)成🈲，一般(bān)采用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xiàn)場總線(xian)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中現(xian)場總線(xiàn)系統可(kě)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fèn)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tai)車上；垛(duǒ)料高度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhì)🔅，保持🔴恒(héng)定；磁力(lì)分張器(qì)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dong)自動💃🏻貼(tiē)近垛料(liào)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bu)置的真(zhēn)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛🌈，真(zhēn)空吸盤(pan)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(dù)不🈲控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機器(qi)人吸料(liào)高度👉；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)㊙️拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)🤞節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zai)機器人(ren)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機器人(ren)放置在(zài)🆚可伸縮(suo)過渡皮(pi)😍帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(ji)械手🐪吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bìng)具有多(duo)個📐可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qì)靠在♈垛(duǒ)料周邊(bian)；拆📞垛用(yòng)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhang)的🔴闆料(liào)由機械(xie)手放置(zhi)在💞可伸(shēn)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶🧡機(ji)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(you)機的✉️同(tong)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)🐅帶長度(du)📞可調整(zhěng)，以填補(bu)不進👌行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的🌏空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qián)🌈對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于🧡投(tóu)産初期(qī)，單車型(xíng)産量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wéi)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(che)整體✉️側(cè)圍的🍓尺(chi)寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dòng)力📞及🐅傳(chuan)動系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pen)管組件(jiàn)，油霧收(shou)集器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kong)制🌍系統(tǒng)等組成(cheng)。主要用(yong)于标準(zhǔn)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及♍鋁闆(pan)等闆🐆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自行(hang)走機構(gou)，在不需(xū)要清洗(xǐ)⛷️工序時(shi)，整機🈲可(kě)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(jù)有獨立(lì)的壓力(li)調整💁與(yǔ)變頻🤟驅(qu)動機構(gou)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yu)速度，可(ke)以保證(zhèng)💋磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gan)輥采用(yong)🌍無紡布(bu)層壓布(bù)輥，以提(ti)⁉️供良好(hǎo)的擠幹(gan)和張緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fang)擦🏃🏻‍♂️傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xi)油箱具(jù)有🛀🏻加熱(re)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhi)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shi)用并達(da)到zui佳塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xì)統采用(yong)具有現(xiàn)場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量🈲，在(zài)沖壓成(chéng)㊙️形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽㊙️車廠(chang)🎯常用的(de)工藝手(shou)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhǔ)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pēn)槍單🏃‍♀️元(yuan)🏃、供油及(ji)🤟油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)送單元(yuan)、油霧收(shou)集單元(yuán)、電氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shen)等組☎️成(chéng)。塗油機(ji)具有行(hang)走機構(gou)，在不需(xu)要塗油(yóu)時可以(yi)移動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wèi)置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(du)的均勻(yun)。不管環(huán)境溫度(dù)如何變(biàn)化，供油(you)及油液(ye)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(héng)定，保🧑🏾‍🤝‍🧑🏼證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(rén)拾取闆(pǎn)料前💃🏻需(xū)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(yǒu)重力對(duì)🐅中台、機(jī)械🍉對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yi)角進行(háng)定👈位♌，台(tái)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測🏃🏻。重(zhòng)力對中(zhōng)台适🏒用(yong)于機器(qi)人直接(jie)放置闆(pan)料，不适(shi)用于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台(tái)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(sān)側的💃🏻氣(qì)缸驅🈲動(dong)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wèi)。所有打(dǎ)料器的(de)位🐅置可(kě)示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。機(ji)械對中(zhōng)🔴台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xìng)料的高(gāo)速對中(zhōng)。另📱外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)🐕的軌迹(ji)，從而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yao)求，又避(bi)免了機(ji)械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jian)🌈測及雙(shuāng)料😄檢測(cè)的磁性(xing)皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhong)台，光學(xué)對中台(tai)能夠顯(xian)著降✍️低(di)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(ren)制⚽造🥵廠(chǎng)家🈚與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fù)加七軸(zhóu)。采用七(qī)軸後，機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jìn)🈚一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(gui)👨‍❤️‍👨的專❌用(yong)機械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shi)應這種(zhong)高節奏(zòu)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pǐn)進行分(fèn)🌈流，然後(hou)由人工(gong)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線