一、多(duō)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yi)般适用(yong)🍉于産量(liang)要🏃‍♂️求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qì)車零部(bù)件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fen)：機器人(rén)♋、電控☁️系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料塗油(you)機、對中(zhōng)台、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duān)拾器。具(jù)體布置(zhi)方⭐式可(kě)以根據(ju)生産車(che)間的面(miàn)積進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(chē)的開出(chū)方式既(jì)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(yě)可以與(yu)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yun)行軌迹(jì)精确及(jí)🆚性✨能穩(wen)✌️定可靠(kào)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xìng)⛱️，還要滿(mǎn)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)加大😄了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shou)臂，并廣(guǎng)泛采用(yòng)棚🧑🏾‍🤝‍🧑🏼架式(shì)安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機、清(qing)洗機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bié)系統、各(ge)種🈲皮帶(dài)❗、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tong)🐪及大屏(ping)幕顯示(shi)，并具有(you)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效集(jí)成，一般(ban)采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wang)絡🧡系統(tǒng)，其中現(xiàn)場㊙️總線(xiàn)🔱系統可(ke)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高度(du)依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(héng)定🔞；磁力(lì)分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛⁉️料(liào)；采用氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣布(bu)置的真(zhen)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛⭐，真(zhen)空吸盤(pan)🛀組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)😍采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上✊；垛(duo)料💯高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機器(qi)人吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(ping)♈移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)⚽張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zài)機器💜人(rén)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)📐機器人(rén)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)；垛料♋高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自🙇‍♀️動(dong)調整機(ji)械手吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支㊙️架可(kě)平移并(bing)具有多(duō)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qì)靠在🧡垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器🏃安裝(zhuāng)在桁架(jià)🈲式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)🔞由機械(xiè)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)🔱以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機㊙️離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖壓(ya)成形前(qián)對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qīng)洗和離(lí)線清洗(xi)兩種工(gong)㊙️藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于投(tóu)産初期(qi)，單車型(xing)産量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qing)洗線可(ke)以供應(yīng)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(chē)整體側(ce)🈲圍的尺(chǐ)🐉寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)力及傳(chuan)動✂️系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束🌈噴(pēn)管🈲組件(jiàn)，油霧🌈收(shōu)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(jí)電氣控(kòng)制系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yong)于标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗😍機具(ju)有自行(hang)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機☀️可(ke)沿地面(miàn)軌🚩道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yu)變頻驅(qu)動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wei)修✌️後的(de)輥系與(yu)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bù)輥，以提(ti)供良好(hao)🏃🏻‍♂️的擠幹(gàn)和張♋緊(jin)性能，并(bing)具有防(fáng)擦傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xǐ)油箱具(jù)有加熱(rè)系統，可(ke)以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tóng)環♌境溫(wēn)度下使(shi)用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yong)具有現(xiàn)場總線(xian)通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shù)設定、故(gù)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(cheng)形前對(dui)闆料進(jìn)行局部(bu)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shou)段，适用(yòng)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tú)油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yú)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單元(yuán)🌏、供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuan)、闆料輸(shu)送單元(yuán)、油霧收(shou)☂️集單元(yuán)、電氣控(kòng)制單元(yuan)及機身(shēn)等組✔️成(chéng)。塗油機(jī)具有㊙️行(hang)走機構(gòu)，在不♊需(xū)要塗油(yóu)時可以(yǐ)移🎯動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料👣上(shàng)油膜位(wèi)置的準(zhǔn)确和油(you)膜厚度(du)的均勻(yun)。不管環(huán)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保㊙️證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zài)機器人(rén)拾取闆(pan)料前需(xū)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(you)重力對(duì)中台、機(jī)械對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yī)❤️角進行(háng)定位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhòng)力對中(zhōng)台适用(yòng)于機器(qi)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用于具(jù)有清洗(xǐ)機🌈、塗油(you)機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qi)缸驅動(dòng)💞打料器(qi)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wei)。所有打(da)🔞料器的(de)位置可(ke)示教🧑🏽‍🤝‍🧑🏻編(bian)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(ji)械對中(zhōng)🔱台能夠(gou)滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gāo)👣速對中(zhōng)。另✊外，可(ke)采用雙(shuāng)中心設(shè)計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yi)📧模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要✏️求。台(tái)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆‼️料位(wei)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zhěng)機🤞器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhi)入模具(jù)内的要(yào)求，又避(bì)免了機(jī)械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(dui)中台本(ben)🔞質上是(shì)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料🈚檢測(ce)的磁性(xìng)💛皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tai)能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(rén)制造廠(chǎng)📐家與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qi)😘軸後，機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pāi)可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(guì)的專用(yòng)機械手(shou)高速線(xiàn)一較高(gāo)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了适(shi)應這種(zhǒng)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fèn)流，然後(hou)由人工(gōng)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)👣料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(shēng)産線